Au milieu du 12ème siècle, s'élevait un prieuré sous le nom de « Bosco » (bois), origine du village de Bailly. L'ancienne paroisse de Romainvilliers au 13ème siècle venait de transférer son siège à Bailly et le prieuré du Bois avait pris le nom de « Baila » du bas latin et du provençal signifiant soin, garde protection.
C'est d'abord « Bailly » qui s'est développé.

Aucun document ne permet de préciser la date de construction de l'église érigée à Bailly. À la fin du 15ème siècle, cet édifice est appelé Notre-Dame de la Condre.

Bailly offre conserve également les vestiges d'un ancien château construit au 14ème siècle, chef lieu d'une seigneurie assez importante qui s'étendait jusqu'à Serris. Un élégant castel du 14ème siècle qui 300 ans plus tard devint la propriété de l'Amiral Tourville (1642-1701).

Sous la Révolution, on vendit les fermes et les biens appartenant aux seigneurs et à l'Eglise. Le château fut détruit ; seuls subsistent quelques vestiges (douves, donjons, anciens murs,...), la ferme du Donjon, la ferme de Valois et les maisons du Hameau.

Jusqu'en 1864 le siège de la commune était à Bailly où se trouvaient l'église, le château et les grosses fermes.

Romainvilliers, devenu simple hameau isolé, avait néanmoins conservé une chapelle de dévotion (Notre Dame). Cette chapelle fut modifiée et devint plus tard une ferme appelée « Ferme Saint Blandin ».

Au début du 20ème siècle une route fût construite reliant Coulommiers à Paris et passant par Romainvilliers.
Grâce à cette nouvelle voie de communication, le hameau de Romainvilliers se développa. On y construisit la Mairie qui servait également d'école, une grande place et des commerces s'installèrent.
Romainvilliers devint alors le chef-lieu de la commune et Bailly un hameau.

Créée en vue de contribuer au rééquilibrage à l'est du développement régional, la ville nouvelle de Marne-la-Vallée s'est depuis près de 25 ans développée d'ouest en est et s'étire aujourd'hui sur 25 km le long de deux axes de transports, l'autoroute A4 et le RER A.

Sa structure institutionnelle est très éclatée (4 secteurs d'aménagement, 3 intercommunalités, 26 communes, 2 établissement publics d'aménagement) et son développement territorialement peu homogène. Ainsi les deux pôles urbains principaux (Noisy-le-Grand et le Val d'Europe) sont localisés aux deux extrémités du territoire.

Au milieu des années 80, l'entreprise Walt Disney Company cherche à développer ses activités dans le monde, et particulièrement en Europe, en mettant en pratique un nouveau concept de développement immobilier lié aux parcs d'attractions. Au-delà d'une stratégie d'image, il s'agit de bénéficier des plus values foncières générées par la présence du parc et du cadre de vie associé. Dans cette perspective, le site de Marne-la-Vallée, divisé en quatre secteurs, présentait les atouts de la proximité du pôle de marché parisien et des disponibilités foncières.

C'est donc au coeur du Secteur IV de Marne-la-Vallée que s'implanta Disney en même temps que se constituait le Syndicat d'Agglomération Nouvelle (SAN) des Portes de la Brie, qui s'appellera en 2001 SAN du Val d'Europe.

Dans ce contexte, la Ville de Bailly-Romainvilliers a connu un rapide essor urbain et démographique, passant 371 habitants en 1975 à 609 en 1990, 3395 en 1999, 5421 en 2006, 5458 en 2007 et 5444 au 1er janvier 2009.
Cette population est principalement caractérisée par sa jeunesse et son dynamisme : 80% de la population a en effet moins de 40 ans, et près d'un habitant sur cinq est scolarisé en école maternelle ou primaire.

A ce développement, la Commune s'adapte constamment en proposant de nouveaux services et équipements au public. Il lui faut également concevoir ces derniers de façon évolutive, pour lui permettre de toujours répondre aux besoins d'une population qui cessera bientôt d'augmenter.

En effet, alors que le Val d'Europe représente aujourd'hui 18.500 habitants, à l'horizon 2015, l'objectif est de construire une agglomération d'environ 35 000 habitants. A cette échéance et au terme de son développement, Bailly-Romainvilliers devrait pour sa part compter environ 8000 habitants.

Pour autant, malgré son évolution, Bailly-Romainvilliers a su conserver son « âme » de village, et l'ambiance et l'esprit qui y prévalent sont sans commune mesure avec l'image impersonnelle que renvoient un grand nombre de villes nouvelles. Son attachement à son passé et son patrimoine sont des éléments majeurs de ce phénomène.

Bailly-Romainvilliers possède à cet égard une particularité assez rare et originale : tous ses noms de rues font référence à des lieux-dits et au patois briard. Citons pour exemple les noms de nouvelles voies : Flutiaux ( chaumes mal coupés), Tahuriau ( nuage d'orage) ou Binaille ( époque de la semaille des blés).

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